碼垛機(jī)械手的簡單分類

現(xiàn)在對碼垛機(jī)械手均無明確的分類標(biāo)準(zhǔn)。一般都從規(guī)格和機(jī)能兩方面來分類。

按照規(guī)格（所搬運(yùn)的工件重量）分類

1.微型的——搬運(yùn)重量在1公斤以下，

2.小型的——搬運(yùn)重量在10公斤以下，

3.中型的——搬運(yùn)重量在50公斤以下，

4.大型的——搬運(yùn)重量在50公斤以上。

目前大多數(shù)碼垛機(jī)械手能搬運(yùn)的重量為1~30公斤。最小的為0.05公斤，最大的已達(dá)800公斤。

按技能分類

有固定程序和可變程序兩種。固定程序由凸輪轉(zhuǎn)鼓或鐵轉(zhuǎn)鼓控制；可變程序用插銷板或插銷轉(zhuǎn)鼓控制來給定程序。

這種碼垛機(jī)械手多為氣動或液動，結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜，改變程序較容易。只適用于程序較簡單的點(diǎn)位控制，但為一般單機(jī)服務(wù)的搬運(yùn)作業(yè)已足夠。所以目前這種碼垛機(jī)械手?jǐn)?shù)量最多。

2.記憶再現(xiàn)型碼垛機(jī)械手

這種碼垛機(jī)械手由人工通過示教裝置領(lǐng)動一遍，由磁帶（或磁鼓）把程序記錄下來，此后碼垛機(jī)械手就自動按記憶的程序重復(fù)進(jìn)行循環(huán)動作。

這也是采用較多的一種，多為電液伺服驅(qū)動。與前者比較，這種碼垛機(jī)械手可有較多的自由度，能進(jìn)行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較廣。如能解決降低制造成本問題，則應(yīng)用范圍將會更加廣泛。

3.計算機(jī)數(shù)字控制的碼垛機(jī)械手

可通過更換穿孔帶來改變碼垛機(jī)械手的動作程序，還可進(jìn)行多機(jī)控制（即DNC）。

這種碼垛機(jī)械手目前尚處于研制階段。

4.智能碼垛機(jī)械手

由電子計算機(jī)控制，通過電視攝像管和傳感器等，而具有視覺、熱感、觸覺等。

這種機(jī)械手現(xiàn)在還處于研究階段。

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